Next

Boston Dynamics er de fremste på å utvikle roboter i alle former. Det er de som i første omgang var med å inspirere meg til denne oppgaven.

 

For å zoome bildet tryk her

PETMAN Prototype

BigDog Weaponized

LittleDog

Toyota

Toyota har blandt annet utviklet en gåstol. Modellen er i stand til å frakte sine passasjerer nesten over alt de trenger å gå. Det er morsomt å "kjøre" og manøvrere. Se videosnutt her.

Fremgang

Fremkommelighet

Utgangspunktet for prosjektet er å utvikle et hjelpemiddel og fremkomstmiddel for funksjonshemmede som kan manøvrere en aktiv rullestol eller har svekket bæreevne i bena.

Som et tillegg til å kunne bevege seg utendørs, har jeg sett at protesen kan benyttes i hjemmet. Rullestolbrukere har vanskeligheter med å nå frem på sitt eget kjøkken og dette resulterer i at de må få servert mat eller at kjøkkenet må tilpasses til en svært kostbar pris.

Ved å bruke protesen i hjemmet vil brukeren kunne organisere sin egen hverdag i mye større grad. Jeg ser på muligheten for at brukeren skal kunne slippe å bære med seg kompressor og strømforskyning og at dette heller kan integreres i hjemmet, lik sentralstøvsuger en kan koble seg til i alle rom.

 Grafen viser fremkommelighetsgrad. 1 fungerende menneske, 2 min protese, 3 eletrisk rullestol, 4 manuell rullestol

Skisser protese

Catia-skisser

Enkle skissemodeller av protese i kontekst. (det kommer flere)

Kontroll

Protesen jeg utvikler må manøvreres og kontrolleres. I ett av de tidligere forslagene (se Delgjennomgang 9/11 09 del 2) vurderte jeg muligheten for at den skulle manøvreres ved hjelp av en computer som kunne "læres opp" ved at en gående person kunne ha på seg en gjenstand som kunne "se" hvordan personen beveget seg og overføre dette til protesen. Men dette er en ganske avansert teknologi, som jeg ble frarådet på delgjennomgangen.  Jeg fikk beskjed om å heller ha en manuell kontroller som en joystick personen kunne manøvrere med.

Derfor har jeg sett på flere forskjellige joysticker for manøvrering av bla. gravemaskiner, siden dette er et velutviklet system med stort fokus på ergonomi og brukervennlighet.

Denne metoden gjør at brukeren kan trene på å gå med protesen uten å ha den på seg. Dette kan gjøres ved hjelp av joystick og skjerm/briller som simulerer bruksituasjonen. For eksempel å gå i trapp, som vist på bildet.

Ideen til dette kom av en artikkel på nett om fjernstyring av gravemaskiner

Hydraulikk vs. pneumatikk

Jeg har vurdert de forskjellige løftemekanikkene i forhold til å kunne være drivkraft for protesen.
De aktuelle er:

-Eletrisk motor - servo

-Hydraulikk - oljestyrte sylindere. Kan kontroleres elektronisk eller mekanisk, men trenger eletrisk pumpe.


-pneumatikk - luftstyrte sylindere. Kan kontroleres elektronisk eller mekanisk, men trenger eletrisk pumpe.

Hydraulikk og pneumatikk er ganske like, men det er mulig å få pneumatiske løsninger i små størrelser og det tar mindre plass.

Jeg har vært i kontakt med både produsenter og leverandører av de to sistnevnte, og det kommer tydlig frem at hydraulikk vil være for grovt og stort for ønsket løsning.
En av de beste produsenter og leverandør av pneumatikk er Norgren a/s, De har en veldig bra nettside for nedlastning av 2D og 3D komponenter til de fleste programmer. Det er ganske vanskelig å laste ned komponenter i riktig størrelse, men det gir en forståelse av både funksjon og størrelsesforhold på komponentene.

Etter samtale med Bjørn Steen hos Norgren a/s kom vi frem til at det vil være veldig ressurskrevende å ha en kompressor med på protesen fordi det krever store mengder strøm. Jeg ble anbefalt å heller ha med trykktanker som kan byttes ut, hvis det blir nødvendig. Videre ble jeg forklart at trykkluftteknologien er rask, dvs. at sylinderne vil reagere raskt og relativt ukontrollert og at det må være god mulighet for justering, så ikke brukeren blir skadet eller at bevegelsene er for raske.

Delgjennomgang 9/11 09 del 2

Catia-skisser med del- og funksjonsoversikt

Jeg fikk tilbakemelding om å være mere "ærlig" i forhold til hva som er realistisk når det gjelder funksjoner og mekanismer. Videre utvikle "protesen" til å virkelig kunne bære brukeren: Tydelige funksjoner som viser at den faktisk er realistisk i bruk. Hvordan brukeren kan forflytte seg selv fra en stol og over i "protesen" osv.

Smørebilde av en person som blir løftet rundt av ben i ulent terreng.

 

 Raske skisser under delgjennomgang.


Poeng
-Design for alle
-Individuell frihet
-Vis eksempler av:
  -"universell-rullestol"
  -Sittende "gå-stol"
  -Exoskeleton

Argumentasjon:
-Hvorfor utvikle dette?
-Vise hva jeg har forsket på: Rullestoler, proteser, Exoskeleton osv.

Delgjennomgang 9/11 09 del 1

På delgjennomgangen viste jeg siste utvikling og endringer fra forige gjennomgang.

Utvidet tankekart

Jeg har her satt sammen de tankekartene som omhandler alt fra løfte/bære-prinsipper til finansiering av utstyr for rullestolbrukere.

Konseptskisser fremtid del 2

Jeg har sett på mekanikk, teknikk og løsninger som muliggjør helfigur bæreprotese for person med muskelsvikt eller med manglende lem.
Valget her var mellom å skisse opp hvordan jeg vil at det skal se ut, eller funksjon først, så design?
Siden tiden er knapp og jeg skal igang med fysisk modell, vurderer jeg detaljnivået som ganske høyt og vil gjøre det mekaniske- og mulig design i Catia. Dette tar tid og siden det skal være synlige mekaniske deler i modellen, bør de lages digitalt for mulig sintring. Derfor tenker jeg teknikk, så design.

Skisser på modell fra programmet Poser. Skinner på bena. Hvordan muliggjøre bevegelse frem og tilbake, samt rotasjon? Tverrliggende bånd som strammes for å rotere benet.

Detaljer på ledd, rotasjon og kraftkoblinger.